Tigrenok, а для чего использовать хотите?Способ экстракции зависит от того, какие вещества Вы хотите извлечь из растения. Розмарин содержит сложное эфирное масло, дубильные вещества, смолы, горечи (кажется, все). Из них эфирное масло - масло- или спирторастворимое. Горечи, дубильные вещества - водорастворимые. Смолы Вам вряд ли нужно, но если вдруг - они спирторастворимые.
Масло можно настоять. И в кулинарии пригодится, и на тушку можно вымазать.