там и не нужно отталкиваться, потренируйтесь для начала согнутые ноги вверх-вниз медленно поднимать и опускать, у стены(лучший учитель ) вы заметите сами, когда ноги сами по себе оторвутся от пола,
сила рук тут не так важна, вы спиной и животом поднимаетесь в стойку на голове
насчет лотоса скажу , вам просто с суставами повезло, я знаю людей, которые много лет занимаются й/огой, даже преподают ее, гнутся во все стороны, а в лотос вообще без шанса