Я не знаю насчет "молиться иконам", мне кажется, что люди все же молятся Богу (или еще кому-то, святым, Иисусу), но икона как изображение помогает некоторым создать себе иллюзию диалога. Чтобы не казалось что разговариваешь со стенкой. Ведь люди все разные. Кому-то достаточно мысленно воспроизвести образ, представление, в конце концов просто высказать вслух свои мысли, а кто-то так не может, ему нужен визуальный образ, поэтому и требуется дополнительный предмет (икона, распятие, бибилия, церковь и.т.п.).
В конце концов, это ведь входит и просто в привычку, обращаться к чему-то. Ведь некоторые разговаривают с фотографиями умерших людей, на могилах, но их же не считают сумасшедшими, и по большому счету не осуждают, а пытаются понять. Опять же, одни могут молча в себе носить, переживая мысленно, в душе, а другие все это переживают как бы пересказывая.