Поза лотоса может идти от коленных суставов, а может от тазобедренных. Почему-то люди, которые садятся в него самостоятельно дома, садятся именно в коленный, без выворачивания тазобедренного сустава, что не правильно конечно, можно получить себе проблему с коленями в будущем. По идее, в правильном лотосе можно провести сколько угодно времени, абсолютно комфортная поза. Вы бы показали своё выполнение всё-таки профессионалу, лучше в йоге Айенгара, они очень много внимания уделяют именно техники и правильности позы, а не её акробатике.
Более лёгкий способ входа в ширшасану - у стены из утанасаны (не из адхомукхи!) то есть спина должны быть строго вертикально, одной ногой полусогнутой отталкиваться, второй прямой в махе доставать до стены. Когда пятка прямой, маховой ноги, коснётся стены, тогда и до позы 2 шага будет. Это если уж вам не терпится в неё войти. Более правильный всё-таки в балансе изначально пробовать, то есть пятки наверх постепенно, постелите только что-нибудь мягкое сзади, чтоб падать комфортно По скольку в стойку на руки такая же система входа "толчок-мах", только выполнить там сложнее это, то сначала целесообразнее учиться на ширшасане.